taucchiさん、アロハ！
事前予約申し込みアプリから出来ますが、指定時間に待っていないと、到着後待たせるとドライバーがキャンセルする事もあります。
当日の朝でも大丈夫だと思います。
4名でしたら、UberXLが良いと思います。

むらじゅんさん、こんにちは！
空港の乗り場は、Lobby2、Lobby5、Lobby8と3箇所あります。
何れの乗り場も2階の出発フロアにあるので、到着して荷物ピックアップして出てきたら、エレベーターで2階に上がります。
Uberアプリで行き先を指定する段階で、ターミナル１か２どちらにいるか表示されるので、ターミナル２を選ぶとおそらくLobby2を乗り場に指定してくると思います。
他の乗り場を指定してくる時もありますが、2階に上がってしまえば、どの乗り場にも行けるので、指定された乗り場で大丈夫です。
注意していただきたいのが、そこですぐに配車確定してしまうと、たまたまマッチングした車両が近くに待機していて、予想到着時間より車両が早く到着してしまい、移動で焦ってしまう事があります。
また車両到着後5分過ぎると、ドライバーはキャンセル出来てしまい、キャンセル料はこちら持ちになってしまいます。
ですので、乗り場が判ったら、近くに移動してそこから配車確定されることをオススメします。
YouTubeにも色々と乗り方動画出ていますので、乗り場までの行き方など観てみてくださいませ。

KATSUMIさま、ご丁寧な説明有難うございました！ためになりました！